calibration
20 -128 10000 0.500
17 24 20 24 20 27 24 20 20 24 20 27 27 27 24 24 20 24 20 15 24 12 17 39 20 29 24 27 24 27 15 24 24 17 27 20 17 24 20 20 
2 0 2 2 2 5 -5 2 5 5 0 0 0 2 2 2 0 -5 5 0 0 5 -7 0 2 0 -5 0 2 2 0 5 0 0 2 -5 0 -7 0 5